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Namespaces | Functions
projection.cc File Reference
#include "base/projection.h"
#include "base/pose.h"
#include "util/matrix.h"
Include dependency graph for projection.cc:

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Namespaces

 colmap
 

Functions

Eigen::Matrix3x4d colmap::ComposeProjectionMatrix (const Eigen::Vector4d &qvec, const Eigen::Vector3d &tvec)
 
Eigen::Matrix3x4d colmap::ComposeProjectionMatrix (const Eigen::Matrix3d &R, const Eigen::Vector3d &T)
 
Eigen::Matrix3x4d colmap::InvertProjectionMatrix (const Eigen::Matrix3x4d &proj_matrix)
 
Eigen::Matrix3d colmap::ComputeClosestRotationMatrix (const Eigen::Matrix3d &matrix)
 
bool colmap::DecomposeProjectionMatrix (const Eigen::Matrix3x4d &P, Eigen::Matrix3d *K, Eigen::Matrix3d *R, Eigen::Vector3d *T)
 
Eigen::Vector2d colmap::ProjectPointToImage (const Eigen::Vector3d &point3D, const Eigen::Matrix3x4d &proj_matrix, const Camera &camera)
 
double colmap::CalculateSquaredReprojectionError (const Eigen::Vector2d &point2D, const Eigen::Vector3d &point3D, const Eigen::Vector4d &qvec, const Eigen::Vector3d &tvec, const Camera &camera)
 
double colmap::CalculateSquaredReprojectionError (const Eigen::Vector2d &point2D, const Eigen::Vector3d &point3D, const Eigen::Matrix3x4d &proj_matrix, const Camera &camera)
 
double colmap::CalculateAngularError (const Eigen::Vector2d &point2D, const Eigen::Vector3d &point3D, const Eigen::Vector4d &qvec, const Eigen::Vector3d &tvec, const Camera &camera)
 
double colmap::CalculateAngularError (const Eigen::Vector2d &point2D, const Eigen::Vector3d &point3D, const Eigen::Matrix3x4d &proj_matrix, const Camera &camera)
 
double colmap::CalculateNormalizedAngularError (const Eigen::Vector2d &point2D, const Eigen::Vector3d &point3D, const Eigen::Vector4d &qvec, const Eigen::Vector3d &tvec)
 
double colmap::CalculateNormalizedAngularError (const Eigen::Vector2d &point2D, const Eigen::Vector3d &point3D, const Eigen::Matrix3x4d &proj_matrix)
 
double colmap::CalculateDepth (const Eigen::Matrix3x4d &proj_matrix, const Eigen::Vector3d &point3D)
 
bool colmap::HasPointPositiveDepth (const Eigen::Matrix3x4d &proj_matrix, const Eigen::Vector3d &point3D)