pose.cc File Reference

#include "base/pose.h"
#include <Eigen/Eigenvalues>
#include "base/projection.h"
#include "base/triangulation.h"

Include dependency graph for pose.cc:

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Namespaces
	colmap

Functions
Eigen::Matrix3d	colmap::CrossProductMatrix (const Eigen::Vector3d &vector)
void	colmap::RotationMatrixToEulerAngles (const Eigen::Matrix3d &R, double *rx, double *ry, double *rz)
Eigen::Matrix3d	colmap::EulerAnglesToRotationMatrix (const double rx, const double ry, const double rz)
Eigen::Vector4d	colmap::RotationMatrixToQuaternion (const Eigen::Matrix3d &rot_mat)
Eigen::Matrix3d	colmap::QuaternionToRotationMatrix (const Eigen::Vector4d &qvec)
Eigen::Vector4d	colmap::NormalizeQuaternion (const Eigen::Vector4d &qvec)
Eigen::Vector4d	colmap::InvertQuaternion (const Eigen::Vector4d &qvec)
Eigen::Vector4d	colmap::ConcatenateQuaternions (const Eigen::Vector4d &qvec1, const Eigen::Vector4d &qvec2)
Eigen::Vector3d	colmap::QuaternionRotatePoint (const Eigen::Vector4d &qvec, const Eigen::Vector3d &point)
Eigen::Vector4d	colmap::AverageQuaternions (const std::vector< Eigen::Vector4d > &qvecs, const std::vector< double > &weights)
Eigen::Matrix3d	colmap::RotationFromUnitVectors (const Eigen::Vector3d &vector1, const Eigen::Vector3d &vector2)
Eigen::Vector3d	colmap::ProjectionCenterFromMatrix (const Eigen::Matrix3x4d &proj_matrix)
Eigen::Vector3d	colmap::ProjectionCenterFromPose (const Eigen::Vector4d &qvec, const Eigen::Vector3d &tvec)
void	colmap::ComputeRelativePose (const Eigen::Vector4d &qvec1, const Eigen::Vector3d &tvec1, const Eigen::Vector4d &qvec2, const Eigen::Vector3d &tvec2, Eigen::Vector4d *qvec12, Eigen::Vector3d *tvec12)
void	colmap::ConcatenatePoses (const Eigen::Vector4d &qvec1, const Eigen::Vector3d &tvec1, const Eigen::Vector4d &qvec2, const Eigen::Vector3d &tvec2, Eigen::Vector4d *qvec12, Eigen::Vector3d *tvec12)
void	colmap::InvertPose (const Eigen::Vector4d &qvec, const Eigen::Vector3d &tvec, Eigen::Vector4d *inv_qvec, Eigen::Vector3d *inv_tvec)
void	colmap::InterpolatePose (const Eigen::Vector4d &qvec1, const Eigen::Vector3d &tvec1, const Eigen::Vector4d &qvec2, const Eigen::Vector3d &tvec2, const double t, Eigen::Vector4d *qveci, Eigen::Vector3d *tveci)
Eigen::Vector3d	colmap::CalculateBaseline (const Eigen::Vector4d &qvec1, const Eigen::Vector3d &tvec1, const Eigen::Vector4d &qvec2, const Eigen::Vector3d &tvec2)
bool	colmap::CheckCheirality (const Eigen::Matrix3d &R, const Eigen::Vector3d &t, const std::vector< Eigen::Vector2d > &points1, const std::vector< Eigen::Vector2d > &points2, std::vector< Eigen::Vector3d > *points3D)