essential_matrix.h File Reference

#include <ceres/ceres.h>
#include <Eigen/Core>
#include <vector>
#include "util/alignment.h"
#include "util/types.h"

Include dependency graph for essential_matrix.h:

This graph shows which files directly or indirectly include this file:

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Namespaces
	colmap

Functions
void	colmap::DecomposeEssentialMatrix (const Eigen::Matrix3d &E, Eigen::Matrix3d *R1, Eigen::Matrix3d *R2, Eigen::Vector3d *t)
void	colmap::PoseFromEssentialMatrix (const Eigen::Matrix3d &E, const std::vector< Eigen::Vector2d > &points1, const std::vector< Eigen::Vector2d > &points2, Eigen::Matrix3d *R, Eigen::Vector3d *t, std::vector< Eigen::Vector3d > *points3D)
Eigen::Matrix3d	colmap::EssentialMatrixFromPose (const Eigen::Matrix3d &R, const Eigen::Vector3d &t)
Eigen::Matrix3d	colmap::EssentialMatrixFromAbsolutePoses (const Eigen::Matrix3x4d &proj_matrix1, const Eigen::Matrix3x4d &proj_matrix2)
void	colmap::FindOptimalImageObservations (const Eigen::Matrix3d &E, const Eigen::Vector2d &point1, const Eigen::Vector2d &point2, Eigen::Vector2d *optimal_point1, Eigen::Vector2d *optimal_point2)
Eigen::Vector3d	colmap::EpipoleFromEssentialMatrix (const Eigen::Matrix3d &E, const bool left_image)
Eigen::Matrix3d	colmap::InvertEssentialMatrix (const Eigen::Matrix3d &E)
bool	colmap::RefineEssentialMatrix (const ceres::Solver::Options &options, const std::vector< Eigen::Vector2d > &points1, const std::vector< Eigen::Vector2d > &points2, const std::vector< char > &inlier_mask, Eigen::Matrix3d *E)